ブログおよびホームページを移転しました。 新しいアドレスは以下になります。（ドメインを取得しました。） ブログ ： http://blog.studiok-i.net/ HP ： http://www.studiok-i.net/ ブログの内容は移転先に移しました（一部レイアウトが崩れてしまっていま…
mbed NXP LPC1768を入手したので、以下を試しました。 ①LEDチカチカ 「Getting started」のサンプルにある、Lチカは特に問題なく動きました。 簡単！！ ②PCとのシリアル通信 同じく「Getting started」のサンプルにある、PCとのシリアル通信も問題なく動きま…
販売されてからだいぶ経ってしまいましたが、インターフェース誌2012年6月号付属のFM3マイコン基板 (富士通製Cortex-M3コア搭載マイコン MB9BF618T)を試してみました。 今回のFM3マイコン（MB9BF618T）のスペックはかなりの高スペックです。 動作クロック144…
2012年7月22日に福岡市のロボスクエアで行われたYOKAロボまつり26で、Kinectのデモをさせていただきました。マグネットさん、ビデオの編集ありがとうございます。 当日は思うように動かないバージョンでしたが、その後、逆運動学の計算式を使ったプログラム…
前回の獅子舞ロボに引き続き、KHR-2HV(ポンタ1号)をKinectで動かせるようにしてみました。少し動きが変ですが、Kinectの認識精度の問題なのか、角度計算のプログラムの問題なのかよく調べていません。 角度は各関節の座標からatan2で計算しています。Kinect1…
5/1にUbuntu12.04とOpenCV2.4が立て続けにリリースされたので、BeagleBoardへ入れてみました。１．Ubuntu12.04について 以下のサイトを参考に、プレインストールイメージからインストールしました。 http://legacyos.homeip.net/beagleboard2/ http://elinux…
2年前に子供が作った獅子舞ロボをKinectでコントロールできるようにしてみました。 獅子舞ロボはArduinoとサーボ×２でできています。 PCに接続したKinectで関節（Kinectではスケルトンと呼んでいます）を認識して、PCからシリアルで接続したArduinoに前後・…
BeagleBoard台車のカメラが上下するようにサーボをつけてみました。 これで高い位置にある熱帯魚の水槽の様子も確認できます。（笑） また、子供のラジコンのタイヤをもらったので付けてみました。 少しの段差なら乗り越えられるようになりました。
自走BeagleBoardでテニスボールを追いかけるようにしてみました。すでに半年以上前になってしまいましたが、前の記事でボールを認識するところまでできていたので、ボールの位置を元に機体の向きを変えて、ボールが正面にある場合は前に進むようにしています…
うちの環境(BeagleBoard-xM + Ubuntu11.04 + OpenCV2.3.0)だけの問題かも知れませんが、重い画像処理を行うと、カメラの映像がひどく遅延してしまう現象が発生しています。例えば、BeagleBoardで顔認識を行うと3FPSぐらいになります。3FPSであれば0.3秒程度…
前々回の笑い男ハッキングの画像を変更して、メガネにしてみました。（プログラムの変更はしていません。） 顔の位置に自動的にメガネを描画します。 メガネの通販サイトに売り込みできるかも！（笑） 髪型も同じようにできますね。美容院に売り込みできるか…
OpenCVでボール認識に挑戦してみました。 カメラから取り込んだ、↓こんな画像で、、、 ↓ボールを認識しているところ。 RGBをHSVに変換して、HSVの各値の範囲で認識しています。 小さいゴミは無視して、一番大きな領域を抽出します。 色域の範囲を固定で指定…
前回の自走BeagleBoardはカメラの画像をOpenCVを通してからブラウザに送っていて、OpenCVを使って画像処理ができるようにしていました。 今回はOpenCVで定番の顔画像認識に挑戦してみました。 このあたりはOpenCVの世界でBeagleBoardは関係ないという説もあ…
台車に載せたBeagleBoardをブラウザから操縦できるようにするプログラムを作りました。 カメラの画像を見ながら操縦できます。 ブラウザの画面はこんな感じです。インターネットに公開すれば外から操作もできますね。留守番ロボにもなりそうです。 WEBアプリ…
前の記事でも触れましたが、BeagleBoard-xMへUbuntu11.04(Natty)をインストールしました。microSDカードにはPCI microSD 8GB class6を使用しました。（4GBだと微妙に足りないので、8GBをお勧めします。）プレインストールイメージはubuntu-11.04-r2-minimal-…
これまで、microSDカードにKINGMAXの4GB(class6)を使っていましたが、4GBでは手狭になってきたので、PCIの8GB(class6)をAmazonで購入しました。（￥1,680でした。）せっかくなので、OSには最新版のUbuntu11.04(Natty)をインストールしました。（これは別途レ…
以前作っていた台車に天井を作り、その上にBeagleBoardを載せました。 接続は以前試したものと同じです。 カメラの映像はmjpg-streamerを使用してブラウザ経由で見ることができます。 こんな感じになります。 PCからリモートコントロールするためにCUIのアプ…
BeagleBoardにOpenCVを導入してみました。 まずは関係するライブラリ群とOpenCVのパッケージをインストールします。 % sudo apt-get update% sudo apt-get install ffmpeg % sudo apt-get install libgtk2.0-dev % sudo apt-get install libavcodec-dev % su…
BeagleBoard-xMを使用する際に、普段はWindows PCからSSHで接続していますが、今後OpenCV等でカメラを使用したアプリ等も作っていきたいので、GUI(X-Window)を使用したいところです。 ディスプレイ・マウス・キーボードは接続できますが、できるだけケーブル…
前回はBeagleBoard側はターミナルソフト(minicom)を使用しましたが、BeagleBoard側も簡単な送受信プログラムを作成して通信速度の上限を調べる実験をしてみました。 (1)Arduinoとのシリアル通信速度 テストの結果はArduino(実際に使用したのはSanguinoです)…
BeagleBoardにはGPIOやI2C, SPI等のインタフェースがありますが、電圧が1.8Vなので、3.3Vや5Vのセンサー等をつなぐ場合は電圧の変換が必要になります。 また、実験中に何かミスするとボードを壊してしまうかもしれません。 そこで、Arduinoとシリアルで接続…
BeagleBoardを完全ワイヤレスにするために、バッテリーで駆動させてみます。BeagleBoardの電源は5Vで、電流は接続予定のUSB機器を含めると、本体：750mA, カメラ:500mA, 無線LAN:（情報なし）なので、1.5Aぐらい必要です。 まずは、手持ちの３端子レギュレー…
前回、有線LANでUSBカメラ LOGICOOL C905m での動画配信の実験をしましたが、無線LANが使えるようになったので、無線LANで試してみました。 キーボード・マウス・ディスプレイは外し、PCからはsshで接続します。 ケーブルは5Vの電源ケーブルがつながっている…
BeagleBoard xM rev.C ＋ Ubuntu10.10に無線LAN子機「Planex GW-USValue-EZ」を導入し、ようやく(WPAで)接続ができました。 なお、無線親機にはBuffalo WZR-HP-G300NHを使用しています。 BeagleBoard xM にGW-USValue-EZを取り付けたところ。小さい！！！ GW…
本日ROBOSQUAREにて開催されたYOKAロボまつり20バトル大会に親子で参加してきました。運営の皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした。 前回参加したYOKAロボまつり16から約半年ぶりの参加です。 （我々の機体「ポンタ１号」は写真の左端です。） 【前回からの変…
KHR-2HVのフロントカウルをなぜかなくしてしまい(笑)、 ←こんな電池カバーをつけていましたが、ねじでとめていたので電池の交換に時間がかかるのと、電池の固定が甘く接触不良の原因になっていました。 完成品を買うことも考えましたが、今後その他の外装等…
購入していたUSBカメラ LOGICOOL C905m を試しました。 まずはluvcviewを使用してローカルのコンソールにカメラの映像を表示します。 luvcviewを取得して、インストールします。 sudo apt-get install luvcviewUSBにカメラをつないで、以下のコマンドで実行…
大きな事故もなくジャパンオープンが終了しました。 選手のみなさん、スタッフのみなさん、お疲れさまでした。 TN-STARSは予選で2勝2敗の3位となり予選を通過できませんでした。 私は別のコートで審判をしていたので、直接はあまり見られませんでしたが、本…
無事会場（インテックス大阪）にたどり着きました。宣言通り荷物は２人に持ってもらいました。（笑） ジュニアは今日は調整日なので試合はありません。 TN-STARSとしてはボールがパルスになったことで、今まで苦しめられてきた外光の影響もなく、調整もスム…
明日から大阪で開催されるロボカップ ジャパンオープンに行ってきます。（私は引率ですが。。。） 先ほど準備が完了したようです。おととい、腰を痛めてしまい、ちゃんと連れて行けるか心配です。荷物は持たない宣言をしました。（笑） USBカメラと無線LAN子…
