カメラ付きロボット

１年半程前に作っていたロボットを掘り起こしてみました。

PCと無線で通信してPCからロボットをコントロールできます。また、ロボットに搭載したカメラの画像をPC側で見ることができます。

ロボットのスペックは以下のとおりです。

CPU：Interface 2007年5月号の付録のV850
カメラ：定番のTREVA (昔のPHS用外付けカメラ)
PCとの通信：XBee (38,400bps)
センサー：PSD距離センサー×３
モータードライバ：MP4212
モーター：ダイセンモータ(60:1)
タイヤ：タミヤ　スポーツタイヤ

PC側のコントロールソフトはC#で作成。

写っているのはロボカップジュニアサッカーのボールです。カメラで画像認識して、ボールを追いかけ.....ません。そんな機能はなく、今のところ深い意味はありません。
ちなみにロボットのサイズは直径22cm弱ですが、これも深い意味はありません。（オヤジリーグ参加？）

カメラの画像を見ながら、ロボットをコントロールしたり、自動運転でカメラの画像を眺めるということを想定していましたが、Trevaの解像度(わずか96×72)でも38,400bpsのスピードでは５秒ぐらいかかって使い物になりません。※計算してみれば分かることでしたが、XBeeのスピードがどのぐらい行くかも分かっていなかったので。

また、距離が４〜５メートル以上離れると、通信が不安定になってしまいます。
というわけで１．５年間、放置状態でした。

フロー制御を入れることで、通信スピードと距離の問題が改善されるのではないかと思い、引っ張り出してきました。
うまく行くかはまた後日。