VECTORの2010年ダウンロード数年間ランキングでK-Shogiが86位になったようです。 http://www.vector.co.jp/magazine/softnews/101225/n101225rank_year_win.html普段、私も使わせていただいている錚々たるソフトに混じってK-Shogiが掲載されており、とても感…

ロボカップジュニア 北九州ノード 練習競技会が１８日に開催されました。 選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。 今回は北九州・福岡からの参加はもちろん愛媛方面からの参加もあり、非常に盛況な大会となりました。 この時期に大会があると、初心者の…

3月〜5月に倒立振子に挑戦しましたが、なかなかうまくいかなかった上に、モーターやモータドライバを子供に回収されてバラバラにされてしまい、そのまま放置していましたが、こちらのサイト(からくり小箱：http://jr1wfhbbs.at.webry.info/)で同じジャイロセ…

うちのKHR-2HVには、秋月の２軸ジャイロセンサーモジュール（AE-GYRO-SMD）をのっけてます。 純正品のKRG-4は２つで￥10,500しますが、AE-GYRO-SMDなら￥800(2010/09/25現在)です。 （なんかこのブログでは値段のことばっかり書いているような...(笑)） 純正…

KHR-2HVをXBeeで無線化(低速シリアルポート)する方法を公開します。 コントロールにPCが必要になるので、あまりお勧めはできませんが、すでにXBeeを持っている方で安く無線環境を用意したい方には良いと思います。 XBeeはX-CTUで通信速度を2400bpsに設定しま…

本日はROBOSQUAREで開催されたYOKAロボまつり16バトル大会に親子で参加しました。 運営の皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした。 結果は2戦して2敗でした。 というかそもそもロボットのレベルが違いすぎました。 こちらはなんとか倒れずに歩けるかなというレ…

２年ほど前に購入した、KHR-2HV。 組み立てただけで放置状態でした。組み立てたのも子供なので、ほとんど何もさわっていません。 その間、後継機（KHR-3HV）が発売されショックを受けつつ、カメラを積んで自律動作させたいなどと思いながらも時は流れ。。。 …

Trevaで取り込んだイメージデータをPCに送信していますが、５秒以上かかっていたので、高速化に取り組んでみました。 【やったこと】 ・XBeeのボーレートを38400bpsから115200bpsに変更 ・ハードウェアフロー制御でCTS信号をチェックするようにした。 ・CTS…

ロボカップジュニア 北九州オープンが２１・２２日に開催されました。 選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。 私はスタッフとして参加しました。 この大会はバージョンＡとバージョンＢ（ボールは定常光）の両方を体験できるなど、とても工夫されてい…

Interface誌2010年6月号の付録のSH-2Aボードを試してみました。 とりあえず、本に書いてある通りの手順でLEDピカピカまで動かしました。 初期状態では、デバッグ実行時に、止めてないのにAbortとなって止まってしまう現象がありましたが、モニタプログラム（…

１年半程前に作っていたロボットを掘り起こしてみました。 PCと無線で通信してPCからロボットをコントロールできます。また、ロボットに搭載したカメラの画像をPC側で見ることができます。 ロボットのスペックは以下のとおりです。 CPU：Interface 2007年5月…

ArduinoDuemilanove328 (ATmega328)ではピン数やメモリーが足りなくなった場合、ArduinoMega(ATmega1280)という選択肢があります。 ArduinoMegaは以下のようにDuemilanove328に比べて大幅に拡張されています。 Duemilanove328 Mega デジタル入出力ピン 14本 …

久しぶりに新バージョンをリリースしました。 http://www.geocities.jp/studio_k32/kshogi.html開発ツールをVC++2010に変えたのがメインです。 Ver 2.8.00 2010年07月22日 ・[思考] 多数微調整 ・[思考] スレッド数を最大４から最大８へ変更 ・[思考] 開発ツ…

シンガポールはとても綺麗な街で驚きました。 シンガポールでは電車で切符を弾いたらダメという規則があるのですが、ふと気がつくと弾いている自分がいました。（笑） 会場の照明は明るすぎず調度良かったと思います。 しかし、うちのチームは相変わらず、調…

TN-STARSは７位でしたが、プライマリの年齢区分では３位でした。 世界大会へ行けるのは２チームまででしたが、上位のチームで世界大会を辞退されたとのことで、TN-STARSが参加できることになりました。本日打診があったのですが、本日中に返事をする必要があ…

5/2から5/4に大阪工業大学で行われたロボカップジャパンオープンに子供達が参加したので、引率で行ってきました。 ２日目から私は風邪でダウンしていましたが、子供たちは元気に頑張りました。 上の写真は会場の様子です。こうして見るとかなり人口密度が高…

明日からコンピュータ将棋選手権も始まりますね。 こちらの方も参加したかったのですが、仕事の都合で参加できない予定でした。 ・ ・ ・ 実は仕事の方はなんとかなってしまい、申込みしていれば行けたのでした。。。（ロボカップもあるので、どちらに行くか…

明日から、大阪工業大学で行われるロボカップ ジャパンオープンに子供たちが参加するので付き添いで行ってきます。子供たちが参加するのはジュニアサッカーAライトウェイトリーグという競技です。TN-STARSというチームです。参加される方はよろしくです。 去…

先日発売された、Interface6月号にはSH-2A基盤が付録で付いてきます。 SH-2Aはクロック:144MHz/RAM:1MBとのことで、過去の付録基盤を含めて最高クラスのスペックです。先日Amazonで予約していた２冊が届きました。記事をざっと読み、基盤単体としてもお買い…

だいぶ間が開いてしまいましたが、、倒立振子にジャイロセンサーを搭載して試してみました。 結果は２・３秒は持つようになりましたが、まだまだうまくいきません。 制御のやり方が根本的に間違っているのだと思います。モータードライバを子供に返さないと…

秋月の２軸ジャイロセンサーモジュール（AE-GYRO-SMD）を試してみました。 ジャイロセンサーは回転の角速度が取れるはずなのですが、何かおかしいです。 回転させた後、回転を止めたときに反対向きに回転させた時の値になってしまいます。（うまく説明できま…

これまで実験してきたもので倒立振子を作成してみました。 CPU: Arduino センサー: 加速度センサー（KXM52-1050）のみ モータードライバ：ダイセン電子工業 モータードライバ モーター：ダイセン電子工業 ギヤドモーター(30:1) ハードは子供に作ってもらいま…

先日の生AVRをArduino化してみました。 ↓を参考にしました。 http://pc.watch.impress.co.jp/docs/column/musashino_proto/20090806_307235.html USBシリアルIFにはマルツのMFT232RLを使用しています。 LEDチカチカまでできることを確認しました。

いろいろ実験して、前回から分かったこと。 ■生AVR+ダイセンモータードライバー ダイセンモータードライバーの６番ポートを使用するとおかしくなる。 WinAVRのコンパイルの最適化は関係ない。（-Osでも問題なし） データ送信後の終了処理の前のWAITは少し必…

前回、うまくいかなかった、Arduinoでダイセンモータードライバーを動かす実験ですが、少しゴール（スタート？）が見えてきました。 まず、先日の生AVRブレッドボードで動かしてみます。 前回のコメントでぽよこまだんなさんからアドバイスいただいて、SCLと…

AVRをArduino化するための前実験として、ATMEGA168PにLED点滅のプログラムを書き込む実験を行いました。 書き込みはATMEL純正のAVR ISP mkⅡを使用しました。 AVR ISP mkⅡのコネクタは2×3なので、ブレッドボードに接続できません。 なので、変換コネクタを作…

前回、動かすたびに同じ方位でも値が異なり、うまくいきませんでしたが、 Arduino側でキャリブレーションするようにしたところ、比較的正確に方位を取得できるようになりました。 キャリブレーションといっても以下のような簡単な方法です。 OUT1とOUT2それ…

２軸磁気センサーの実験をしました。 HMC1052Lは２軸の磁気センサーで、atan2をとることによって方位を知ることができます。 １年ほど前にストロベリー・リナックスにて￥3,480にて購入しました。 スイッチサイエンスでは￥2,000だったようですが、メーカー…

Arduinoで秋月の３軸加速度センサー（KXM52-1050）を使ってみました。 ↓を参考にしました。というかそのままです。 http://kousaku-kousaku.blogspot.com/2008/06/arduino_16.html 今日はシリアルで値がとれるところまで確認しました。 今後、①自作Arduino, …

Arduinoでダイセン電子工業のモータードライバを動かす実験です。 結果から言うとうまくいきませんでした。 このモータードライバは６つのモーターを駆動でき、小型のモーターであれば十二分に動かせるパワーもあります。 価格も高くなくコストパフォーマン…