倒立振子+ジャイロセンサー

だいぶ間が開いてしまいましたが、、倒立振子にジャイロセンサーを搭載して試してみました。
結果は２・３秒は持つようになりましたが、まだまだうまくいきません。
制御のやり方が根本的に間違っているのだと思います。

モータードライバを子供に返さないといけないのと、他にやりたいこともあるので、倒立振子はしばらくお休みします。