サイト移転
ブログおよびホームページを移転しました。
新しいアドレスは以下になります。（ドメインを取得しました。）
ブログ ： http://blog.studiok-i.net/
HP ： http://www.studiok-i.net/
ブログの内容は移転先に移しました（一部レイアウトが崩れてしまっていますが。）
はてなダイアリーは2009年1月から3年9カ月程使用させていただきました。ありがとうございました。
本サイトの内容はそのまま残しますが、今後は移転先の方のみ更新します。
今後ともよろしくお願いします。
mbed
mbed NXP LPC1768を入手したので、以下を試しました。
①LEDチカチカ
「Getting started」のサンプルにある、Lチカは特に問題なく動きました。
簡単！！
②PCとのシリアル通信
同じく「Getting started」のサンプルにある、PCとのシリアル通信も問題なく動きました。
数行で通信できます！！
④PS3コントローラーとのBluetooth通信
PS3_BlueUSBというプログラムが公開されていて、少しの修正で動くはずですが、、、
動きませんでした。。。
コントローラの裏に書いてある”MODEL NO. CECHZC2J”の後ろに"A1"と付いている新しいタイプはうまくいかないとのことです。
僕のコントローラにはCECHZC2JEB1と書かれています。B1なのでさらに新しいタイプということですかね。。。英語版なのも関係あるでしょうか？
惜しいところまで行っているようなのですが。
なお、③④はUSBのBluetoothドングルとして、PlanexのBT-MicroEDR1XとBT-Micro3E1Xを使用しました。
FM3マイコンでLチカ
販売されてからだいぶ経ってしまいましたが、インターフェース誌2012年6月号付属のFM3マイコン基板 (富士通製Cortex-M3コア搭載マイコン MB9BF618T)を試してみました。
今回のFM3マイコン（MB9BF618T）のスペックはかなりの高スペックです。
| 動作クロック | 144MHz |
|---|---|
| フラッシュROM | 1MB |
| RAM | 128KB |
開発ツールにIARの評価版(32KB制限)を使用して、SysTickタイマを使用したLED点滅のサンプルは本に書かれている通りであっさり動きました。
しかし、フラッシュROMが1MBもあるのに32KBまでというのはつらいです。（30日間期間限定もありますが、現在の私のペースではほとんど動かさずに期限オーバーとなってしまうでしょう。）
MDK-ARMの評価版も32KBまでとのことです。
そこで、インターフェース誌2012年7月号で紹介されていた、GCC+Eclipseベースの開発ツール(Pizzafactory8 CQ版)を試してみました。
CQ版と言いつつそのまま動くようにはなっていないようでかなり苦労しましたが、ここなどを参考に、なんとかLED点滅サンプルが動きました。
Kinectで２足歩行ロボを操縦できるようにしてみた
前回の獅子舞ロボに引き続き、KHR-2HV(ポンタ1号)をKinectで動かせるようにしてみました。
少し動きが変ですが、Kinectの認識精度の問題なのか、角度計算のプログラムの問題なのかよく調べていません。
角度は各関節の座標からatan2で計算しています。Kinect1.5では関節角度をとれるようなので、そちらを使った方が正確かもしれません。
ロボットの関節は人間の関節とは似ているようでだいぶ違うので、なかなか思うようには動かせません。
今回、動かせるのは上半身と股＋足首です。股と足首は同期させています。
２足歩行ロボなので歩かせたいですが、Kinectで歩かせるのは難しいです。別のコントローラーと組み合わせてモーションで歩かせたり、歩くような動き（ジェスチャ）を認識してモーションで歩かせる手はあります。
BeagleBoardへUbuntu12.04とOpenCV2.4のインストール
5/1にUbuntu12.04とOpenCV2.4が立て続けにリリースされたので、BeagleBoardへ入れてみました。
１．Ubuntu12.04について
以下のサイトを参考に、プレインストールイメージからインストールしました。
http://legacyos.homeip.net/beagleboard2/
http://elinux.org/BeagleBoardUbuntu
そのほかの設定もこれまでと同様の手順で、特に問題なくインストール完了しました。
試してはいませんが、12.04ではarmhf(ARM Hardware Float)版となり、浮動小数点演算のパフォーマンスが上がるのではないかと思います。
２．無線LANについて
前の記事①、前の記事②では
・無線親機 Buffalo WZR-HP-G300NH
・無線子機 PLANEX GW-USValue-EZ
を使用していました。
その後、無線親機をNEC Aterm WR8750Nに変えたところ、どうやってもGW-USValue-EZから接続できなかったため、無線子機にはBuffalo WLI-U2-KG54を使用していました。
その際、以下のようなエラーが出て、通信も安定しませんが、
以下のコマンドでパワーマネジメントをOFFにすると直りました。(wlan2の番号は環境に合わせる必要があります。)
phy0 -> rt2500usb_set_device_state: Error - Device failed to enter state 3 (-16).
phy0 -> rt2x00lib_autowakeup: Error - Device failed to wakeup.
/sbin/iwconfig wlan2 power off
OS起動時にOFFにするために、/etc/rc.localに以下を追記しています。
(ただし、スクリプトが実行されるタイミングが遅いため少しエラーが出ます。)
/sbin/iwconfig wlan2 power off
GW-USValue-EZが11nに対応し最高150Mbpsの通信速度に対して、WLI-U2-KG54は11gで最高54Mbpsとなりますが、WLI-U2-KG54の方が電波の通りが良いようで、実質はあまり問題はありませんでした。
Ubuntu12.04でも上記と同様にGW-USValue-EZはNGで、WLI-U2-KG54もパワーマネジメントをOFFで通信ができるようになりました。
３．OpenCV2.4について
今回は2.4をインストールしましたが、6/2に既に2.4.1がリリースされています。今後は1〜2か月の短いペースでバージョンアップする予定のようです。
ビルドに必要なパッケージのインストールから、ビルドまで以下の通り。
# sudo apt-get install ffmpeg
# sudo apt-get install libgtk2.0-dev
# sudo apt-get install libavcodec-dev
# sudo apt-get install libavformat-dev
# sudo apt-get install libjpeg8-dev
# sudo apt-get install libtiff4-dev
# sudo apt-get install libgif-dev
# sudo apt-get install libv4l-dev
# sudo apt-get install cmake# mkdir opencv
# mv OpenCV-2.4.0.tar.bz2 opencv
# cd opencv
# tar xjf OpenCV-2.4.0.tar.bz2# mkdir release
# cd release
# cmake -DBUILD_EXAMPLES=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -DBUILD_PYTHON_SUPPORT=ON ../OpenCV-2.4.0
# make -j 2
# sudo make install
# sudo ldconfig
2.3.1までは、当環境にて使用しているUSBカメラ（LOGICOOL C905m）では以下の対応が必要でした。
・MJPEG形式が使用できないので、YUYV形式を使用する
・カメラの画像が遅延する
2.4ではC905mでもMJPEGが使用できるようです！！
また、その結果非常にスムーズに表示され、ソースを変更しなくても遅延も少なくなりました。
Ubuntuのバージョンアップではあまり違いを感じられていませんが、USBカメラ（LOGICOOL C905m）が問題なく使えるようになったのが非常にうれしいです。
