2012年7月22日に福岡市のロボスクエアで行われたYOKAロボまつり26で、Kinectのデモをさせていただきました。マグネットさん、ビデオの編集ありがとうございます。 当日は思うように動かないバージョンでしたが、その後、逆運動学の計算式を使ったプログラム…

前回の獅子舞ロボに引き続き、KHR-2HV(ポンタ1号)をKinectで動かせるようにしてみました。少し動きが変ですが、Kinectの認識精度の問題なのか、角度計算のプログラムの問題なのかよく調べていません。 角度は各関節の座標からatan2で計算しています。Kinect1…

2年前に子供が作った獅子舞ロボをKinectでコントロールできるようにしてみました。 獅子舞ロボはArduinoとサーボ×２でできています。 PCに接続したKinectで関節（Kinectではスケルトンと呼んでいます）を認識して、PCからシリアルで接続したArduinoに前後・…

本日ROBOSQUAREにて開催されたYOKAロボまつり20バトル大会に親子で参加してきました。運営の皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした。 前回参加したYOKAロボまつり16から約半年ぶりの参加です。 （我々の機体「ポンタ１号」は写真の左端です。） 【前回からの変…

KHR-2HVのフロントカウルをなぜかなくしてしまい(笑)、 ←こんな電池カバーをつけていましたが、ねじでとめていたので電池の交換に時間がかかるのと、電池の固定が甘く接触不良の原因になっていました。 完成品を買うことも考えましたが、今後その他の外装等…

大きな事故もなくジャパンオープンが終了しました。 選手のみなさん、スタッフのみなさん、お疲れさまでした。 TN-STARSは予選で2勝2敗の3位となり予選を通過できませんでした。 私は別のコートで審判をしていたので、直接はあまり見られませんでしたが、本…

無事会場（インテックス大阪）にたどり着きました。宣言通り荷物は２人に持ってもらいました。（笑） ジュニアは今日は調整日なので試合はありません。 TN-STARSとしてはボールがパルスになったことで、今まで苦しめられてきた外光の影響もなく、調整もスム…

明日から大阪で開催されるロボカップ ジャパンオープンに行ってきます。（私は引率ですが。。。） 先ほど準備が完了したようです。おととい、腰を痛めてしまい、ちゃんと連れて行けるか心配です。荷物は持たない宣言をしました。（笑） USBカメラと無線LAN子…

時期を少し過ぎてしまいましたが、去年の夏休みの自由研究で子供が作ったロボットがしょーもなくも面白いので、本人の許可を得て公開します。 自作Arduinoと加速度センサー(KXM52-1050)、ラジコンサーボ×２を使用しています。 加速度センサーからの値をその…

ロボカップジュニア 北九州ノード 練習競技会が１８日に開催されました。 選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。 今回は北九州・福岡からの参加はもちろん愛媛方面からの参加もあり、非常に盛況な大会となりました。 この時期に大会があると、初心者の…

3月〜5月に倒立振子に挑戦しましたが、なかなかうまくいかなかった上に、モーターやモータドライバを子供に回収されてバラバラにされてしまい、そのまま放置していましたが、こちらのサイト(からくり小箱：http://jr1wfhbbs.at.webry.info/)で同じジャイロセ…

うちのKHR-2HVには、秋月の２軸ジャイロセンサーモジュール（AE-GYRO-SMD）をのっけてます。 純正品のKRG-4は２つで￥10,500しますが、AE-GYRO-SMDなら￥800(2010/09/25現在)です。 （なんかこのブログでは値段のことばっかり書いているような...(笑)） 純正…

KHR-2HVをXBeeで無線化(低速シリアルポート)する方法を公開します。 コントロールにPCが必要になるので、あまりお勧めはできませんが、すでにXBeeを持っている方で安く無線環境を用意したい方には良いと思います。 XBeeはX-CTUで通信速度を2400bpsに設定しま…

本日はROBOSQUAREで開催されたYOKAロボまつり16バトル大会に親子で参加しました。 運営の皆様、参加者の皆様、お疲れ様でした。 結果は2戦して2敗でした。 というかそもそもロボットのレベルが違いすぎました。 こちらはなんとか倒れずに歩けるかなというレ…

２年ほど前に購入した、KHR-2HV。 組み立てただけで放置状態でした。組み立てたのも子供なので、ほとんど何もさわっていません。 その間、後継機（KHR-3HV）が発売されショックを受けつつ、カメラを積んで自律動作させたいなどと思いながらも時は流れ。。。 …

Trevaで取り込んだイメージデータをPCに送信していますが、５秒以上かかっていたので、高速化に取り組んでみました。 【やったこと】 ・XBeeのボーレートを38400bpsから115200bpsに変更 ・ハードウェアフロー制御でCTS信号をチェックするようにした。 ・CTS…

ロボカップジュニア 北九州オープンが２１・２２日に開催されました。 選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。 私はスタッフとして参加しました。 この大会はバージョンＡとバージョンＢ（ボールは定常光）の両方を体験できるなど、とても工夫されてい…

１年半程前に作っていたロボットを掘り起こしてみました。 PCと無線で通信してPCからロボットをコントロールできます。また、ロボットに搭載したカメラの画像をPC側で見ることができます。 ロボットのスペックは以下のとおりです。 CPU：Interface 2007年5月…

シンガポールはとても綺麗な街で驚きました。 シンガポールでは電車で切符を弾いたらダメという規則があるのですが、ふと気がつくと弾いている自分がいました。（笑） 会場の照明は明るすぎず調度良かったと思います。 しかし、うちのチームは相変わらず、調…

TN-STARSは７位でしたが、プライマリの年齢区分では３位でした。 世界大会へ行けるのは２チームまででしたが、上位のチームで世界大会を辞退されたとのことで、TN-STARSが参加できることになりました。本日打診があったのですが、本日中に返事をする必要があ…

5/2から5/4に大阪工業大学で行われたロボカップジャパンオープンに子供達が参加したので、引率で行ってきました。 ２日目から私は風邪でダウンしていましたが、子供たちは元気に頑張りました。 上の写真は会場の様子です。こうして見るとかなり人口密度が高…

明日から、大阪工業大学で行われるロボカップ ジャパンオープンに子供たちが参加するので付き添いで行ってきます。子供たちが参加するのはジュニアサッカーAライトウェイトリーグという競技です。TN-STARSというチームです。参加される方はよろしくです。 去…

だいぶ間が開いてしまいましたが、、倒立振子にジャイロセンサーを搭載して試してみました。 結果は２・３秒は持つようになりましたが、まだまだうまくいきません。 制御のやり方が根本的に間違っているのだと思います。モータードライバを子供に返さないと…

Arduinoでダイセン電子工業のモータードライバを動かす実験です。 結果から言うとうまくいきませんでした。 このモータードライバは６つのモーターを駆動でき、小型のモーターであれば十二分に動かせるパワーもあります。 価格も高くなくコストパフォーマン…

TN-STARSは２試合目まで調整がうまくいかず、１勝３敗で予選落ちでした。残念ですが、いつも試合している場所ではなく、初めての場所での調整の重要さがわかり、子供たちには良い経験になったのではないかと思います。 明日は決勝に進めなかったチームでの交…

今日からロボカップ ジャパンオープンです。 PONTAが指導しているジュニアサッカープライマリのチーム、TN-STARSは本日、予選です。 私は現地に行っていませんので詳しくは分かりませんが、会場が明るくてIRセンサーの調整に苦労しているようです。 がんばれ…

ロボットWatchで先日の九州ブロック大会の模様が紹介されました。 「ロボカップジュニア九州ブロック大会」開催 同じくロボットWatchの昨年１２月にあった大会のレポートにもリンク。 「第12回ロボスクエアロボチャレンジ大会」開催

もう、２週間もたってしまいましたが、３/２２に福岡のロボスクエアにて九州ブロック大会が開催されました。今さらですが、選手の皆様、スタッフの皆様お疲れ様でした。今回はスタッフとして参加し、北九州大会の時もですが、大会を開催するにあたって運営側…

遅くなりましたが、選手の皆様、大会関係者の皆様、お疲れ様でした。（だれも見ていないでしょうが。） 今回はPONTAもスタッフとして参加しました。初めて審判もさせていただき、判定が微妙なところもあったと思いますが、より正確な判定ができるようにして…

PONTAが指導している、ロボカップジュニアの小学生チーム「TN-STARS」のロボットです。 明日は北九州ノード大会です。がんばれ！！