自走BeagleBoard

以前作っていた台車に天井を作り、その上にBeagleBoardを載せました。
接続は以前試したものと同じです。

カメラの映像はmjpg-streamerを使用してブラウザ経由で見ることができます。
こんな感じになります。

PCからリモートコントロールするためにCUIのアプリを作成しました。
このアプリはBeagleBoard上で動き、キーボードから入力されたコマンドをほぼそのままシリアル経由で台車のV850に送ります。V850側でコマンドの解釈とモーターのPWM制御を行います。
これで、SSH経由でコントロールできます。

別の部屋にあるロボットをカメラを見ながら操縦すると異次元の楽しさでした。
マイクやスピーカーをつけるとさらにおもしろそうです。あと、カメラを上下に動かせると良さそうです。

次回は自立で動くようにしたいと思います。