自走BeagleBoard(その６) 〜テニスボール追跡〜

自走BeagleBoardでテニスボールを追いかけるようにしてみました。

すでに半年以上前になってしまいましたが、前の記事でボールを認識するところまでできていたので、ボールの位置を元に機体の向きを変えて、ボールが正面にある場合は前に進むようにしています。
ボールが近くにある時に自機の陰になって見えなくなってしまうため、カメラの位置を高くして、上から見下ろすようにしてみました。

また、最近購入したAndroidタブレットからでもコントロールできました。