自走BeagleBoard(その４) 〜OpenCVでボール認識〜

OpenCVでボール認識に挑戦してみました。

カメラから取り込んだ、↓こんな画像で、、、

↓ボールを認識しているところ。
RGBをHSVに変換して、HSVの各値の範囲で認識しています。
小さいゴミは無視して、一番大きな領域を抽出します。

色域の範囲を固定で指定しているので、照明の明るさや色合いでうまく認識できなくなってしまいます。動的に調整する方法が課題です。

ボールの追いかけはすぐにできそうです。
今回は野球ボールを使いましたが、ロボカップジュニアサッカーのボールをカメラで認識するのは難しそうです。まあ、ジュニアサッカーのボールはIRセンサで調べればよいのですがね。
次回はロボカップジュニアサッカーのゴール色も認識してみます。